4足ロボット
2足はありふれてるので4足のロボットを作ろうと思い立ちました。最終的には猫ロボットが目標です。猫好きなので。特に速く走ったり、高くジャンプしたり、あの高い運動能力をロボットで実現したらすごいだろって思い、ワクワクしながら設計し始めました。が、いかんせん関節が多くなったり、体重が重くなったりでなかなか難しそうです。とりあえず後ろ足を作ってみて、それから考えようと思い半分だけできました。。
特徴
駆動関節は足一本で3軸としています。歩行には少ないように思えますが、まあ実際自由度は少なく細かな動きはできないかもしれません。今回は特に走るってことに特化させようと思ったので多軸による細かい動きより、軽さを重視したシンプルな関節を構成しました。また膝関節と受動の足首関節にはばねを入れています。ばねの共振を利用したら速く走れるかな？と考えてますが、まだ分かりません(汗)。関節構成
関節の構成は左図のような感じです。股関節が2関節、膝が1関節でこれらは駆動関節です。足首関節は受動関節になっています。足首には駆動関節を入れようかとも思いましたが、重くなるのと見た目がスマートでなくなるのでやめました。
さて実際の関節は左の図ようになっています。上にはだいぶ省略して書きましたが、膝関節と足首関節は若干構成が複雑です。まず膝関節ですが、モータは股関節付近に配置されていてリンクで膝関節を駆動しています。またそのリンクの中にばねが入っていて、膝関節の駆動に影響を与えます。
足首関節は受動関節ですが、脚の後ろにリンクが通っていて、ここにばねが入っています。一般にばねが入ると制御が大変らしいですが、だからこそ何か面白みが増すかもと思ってばねを加えてみました。
要素部品
フレーム、モータなどについて書く予定です。制御ブロック図
どのような制御方法になるか考え中です。未勉強ですが歩行に学習とかを使ってみたいなあとか考えてます。コントローラ
関節数が多いので大きい基板を作ろうか、分散的にコントロールするか考え中です。動作
まだロボット自体が製作中なのでなんとも…作品紹介に戻る